Rimantas Jonas Semėnas gimė 1939 m. vasario 2 d. rytų Aukštaitijoje, Plipų kaime, Utenos rajone. Baigęs Utenos vidurinę mokyklą, mokėsi Vilniaus žemės ūkio buhalterijos technikume, kurį baigės 1964 m. Tais pačiais metais pradėjo dirbti ir iki 1999 m. dirbo žemės ūkio įmonėse buhalteriu, ekonomistu.
Nuo mažens mėgo piešti bei drožinėti iš medžio. Drožinėjo verpstes, rankšluostines, paukštelius, įvairius medinius žaislus. Laisvalaikiu piešė, kūrė eiles, prozos miniatiūras. Prieš keliolika metų pradėjo iš medžio drožti Užgavėnių kaukes. Vėliau susidomėjo apvaliosios skulptūros drožyba. Rimanto Jono Semėno sukurti personažai paimti iš gyvenimo (muzikantai, šokėjai, valstiečiai dirbantys įvairius buities darbus, smulkūs verslininkai ir kt.) arba pasakų, literatūros kūrinių veikėjai, istorinės asmenybės. Tautodailininką domina ir sakralinė tematika. Tęsia dievdirbių tradicijas, drožia rūpintojėlius, angelus, šventuosius. Sukūrė kelis monumentalius darbus - koplytstulpius, sukūrė ir Biliakiemio Švč. Mergelės Marijos bažnyčiai padovanojo Šv. Aloyzo skulptūrą.
Dalyvauja Utenos rajono tautodailės parodose. Tautodailininko medžio skulptūros eksponuotos Lietuvos Respublikos Seimo galerijoje, Utenos, Ignalinos bei Rokiškio krašto muziejuose, Lenkijoje bei Ukrainoje, yra surengęs dvi personalines parodas: Biliakiemio kultūros namuose ir Utenos miesto stiklo galerijoje Utenio aikštėje. Nemažai darbų iškeliavę į privačias kolekcijas ne tik Lietuvoje, bet ir Belgijoje, Čekijoje, Anglijoje, Norvegijoje. Užgavėnių kaukės 2011 m. įvertintos tautodailininkų konkurse „Aukso vainikas", paskirtas Utenos regiono II-osios vietos diplomas. 2013 metais „Aukso vainiko" regioniniame ture už medžio skulptūras Rimantas Jonas Semėnas apdovanotas III - osios vietos diplomu.